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闭环步进：它的本体是步进电机，增加位置反馈器件（光电编码器或磁编码器），运用类似伺服电机的控制方法形成的闭环控制系统。

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闭环步进电机（也称步进伺服电机，混合式伺服电机）根据负载大小自动调节绕组电流大小，发热和振动小于开环步进电机，有编码器反馈所以精度高于普通步进电机，闭环步进电机响应比开环步进电机慢，运行过程中存在位置误差，误差会在指令停止后数毫秒逐渐降低。高速力矩比开环步进大，常见应用在0-1500rpm场合。做插补机械刚性不足（皮带结构）且负载惯量较大时，会因为位置跟踪误差大导致偏位。有的品牌闭环步进需要简单的调试才能使用。