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       1973年德国百格拉公司发明了五相混合式步进电机及步进电机驱动器。1993年又推出了性能更加优越的三相混合式步进电机。而对比国内，在80年代以前一直是以反应式步进电机为主，直到80年代后期，国内混合式步进电机才开始发展。步进电机何为步进？其是由工作原理决定的，它是一种专门用于速度和位置精确控制的 特种电机，它旋转是以固定的角度（称为步距角）一步一步运行的，故称步进电机。目前市场上步进电机主要有20、28、35、39、42、57、60、86、110、130等。

    步进电机结构组成部分：由转子（转子铁芯、永磁体、转轴、滚珠轴承），定子（绕组、定子铁芯），前后端盖等组成。

                 步进电机内部结构    

    步进电动机主要参数

    相数：是指电机内部的线圈组数，目前常用的是两相步进、三相步进、及五相步进电机。
    保持转矩：是指步进电机通电但不工作时，定子锁住转子所需的力矩。
    步距角：对应一个脉冲信号，电机转子所转过的角位移为步距角。
    拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数。
    定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩。
    失步：电机运转时运转的步数，小于理论上的步数。
    运行矩频特性：电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线 。